Ajuste por Z/N en lazo abierto

Calculamos los parámetros de un regulador PID para el proceso cuya reacción a un escalón unitario se muestra en la figura:

En primer lugar, observamos que la medida se estabiliza en un valor M= 1.2, lo que indica que el proceso tiene una ganancia

Para establecer los valores de la constante de tiempo (τ) y el retardo puro (L) del sistema utilizaremos el método de los dos puntos de Smith:

, lo que indica que el ajuste de Ziegler-Nichols dará un resultado aceptable.

De acuerdo a los valores obtenidos, las tablas de Ziegler-Nichols nos dan los siguientes parámetros de ajuste del regulador: